单轴机器人运动原理的应用案例
众所周知，单轴机器人在工业自动化市场上的应用广泛，但是单轴机器人在机器中的应用很多人是不知道的，今天就以180°翻转平移机构为例，简单说一下单轴机器人的应用。
180°翻转平移机构主要体现在上方有一个平移，下方有一个翻转。通过上方直线模组来带动整个机构实现往复运动的，这种直线模组在机械手里应用的较多，单轴机械手，双轴机械手，还有一些平移步桩都用的很多，单轴机器人也称KK模组、电缸，丝杆模组，直线模组等等。
180°翻转平移机构上面机构主要是通过气缸来实现上下升降，所以就多了一个升降轴，除此之外，底部有一个薄型气缸，一般在省空间的场合用的很多，旁边还有两个齿轮共同列和的结构，除此之外，还可以做成白杆的结构，也是可以实现翻转，但是这个比齿轮翻转的角度要窄。通常这个齿轮结构带动前面夹带着产品的机构进行翻转，，翻转过来之后放在载盘上面，接着放在操作台上，然后下方的机械手夹走，转移到其他地方，这就是它的基本原理。
直线模组有很多种类，应用场合也很广泛，一般来说，这种小负载场合买模组直接安装就可以了，但是在一些特殊场合，我们可以自制模组，但是自制模组的精度和安装性能方面是没有直接买的那么高。
模组根据传动方式可分为丝杠模组和同步带模组，丝杆模组内部结构是中间有一根丝杠，丝杠连接螺母座，在导轨上进行滑动，尾部直接连接电机，一般来说，这种丝杠模组是连接伺服电机的。
同步带模组用步进电机来进行驱动，主要是节省成本。在满足基本的控制要求的情况下，都用步进电机进行控制，比如运输类的同步带模组，利用同步带压板直接压在零件上，带动整个滑块进行运行，两边也需要运用导轨进行导向，直线传动机构几乎都需要直线导杆➕直线轴承，或者是直接使用一根直线导轨来进行导向，两个模组的区别体现在两个方面，一个是负载承受能力，*二个方面是精度。
丝杆模组具有高刚性，精度高等特点，将电机回转运动转向直线运动，同步带模组是通过电机驱动同步带轮，远距离运输，丝杆模组广泛运用在工业设备，精密仪器，同步带主要应用在运输方面，把一个物体运用到另一个点上，对精度要求不高，而丝杆模组则需要应用在高精度定位的场合，比如SMT贴装设备，锂电池叠片设备，这些对于定位精度要求特别高，都需要用到丝杆➕伺服电机这种模组，而同步带是通过皮带带动直线模组两侧的传动轴让滑块进行运动，精度低。
直线模组选型参考要素，1、负荷：承受正向负荷还是倾覆力矩的负荷需要确认，2、模组运行的行程，3、运动精度要求，重复定位精度，4、运转速度，根据实际情况求出较优解，5、使用场合和应用环境（防油防水防尘），6、安装方式选择（水平，墙面，垂直，吊装）