【回收安川机器人】机器人的组成
- 时间：2021-09-16作者：深圳市龙华区曼哈顿自动化设备商行浏览：130
机器人的组成
机器人本体
机器人本体是整个工作系统的执行机构，可以将它类比为一个人的手臂，其实从它的结构型态来看就是如此。它主要由机械结构系统和驱动系统组成，机械结构主要进行运动执行，它是机器人赖以完成工作任务的实体，通常由一系列连杆、关节或其他形式的运动副组成，就像人的骨骼，有很多关节和复杂的结构用来保证整体的稳定。它由机身、手臂、末端操作器三大件组成。每一大件都有若干自由度，构成一个多自由度的机械系统，手臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端操作器是直接装在手腕上的一个重要部件，可以是两手指或多手指的手爪，也可以是喷漆枪、焊枪等。
驱动系统包括驱动器和传动机构两部分，它们通常与执行机构连成一体，驱动机器人实现各个自由度的运动，就像人的肌肉，通过肌肉的收缩带动着骨骼的运动。驱动器通常有电动、液压、气动装置以及把它们结合起来应用的综合系统。常用的传动机构有谐波传动、螺旋传动、链传动、带传动以及各种齿轮传动等。
气力驱动气力驱动系统通常由气缸、气阀、气罐和空压机等组成，以压缩空气来驱动执行机构进行工作。其优点是空气来源方便、动作迅速、结构简单、造价低、维修方便、防火防爆、漏气对环境无影响，缺点是操作力小、体积大，又由于空气的压缩性大、速度不易控制、响应慢、动作不平稳、有冲击。因起源压力一般只有60MPa左右，故此类机器人适宜抓举力要求较小的场合。
液压驱动液压驱动系统通常由液动机（各种油缸、油马达）、伺服阀、油泵、油箱等组成，以压缩机油来驱动执行机构进行工作，其特点是操作力大、体积小、传动平稳且动作灵敏、耐冲击、耐振动、防爆性好。相对于气力驱动，液压驱动的机器人具有大得多的抓举能力，可高达上百千克。但液压驱动系统对密封的要求较高，且不宜在高温或低温的场合工作。
电力驱动电力驱动是利用电动机产生的力或力矩直接或经过减速机构驱动机器人，以获得所需的位置、速度和加速度。电力驱动具有电源易取得，无环境污染，响应快，驱动力较大，信号检测、传输、处理方便，可采用多种灵活的控制方案，运动精度高，成本低，驱动效率高等优点，是目前机器人使用较多的一种驱动方法。驱动电动机一般采用步进电动机、直流伺服电动机以及交流伺服电动机。
机器人控制柜控制柜就是机器人控制系统的载体，它可以将机器人的作业指令以及从传感器反馈回来的信号进行处理，从而支配机器人执行机构去完成规定运动，是决定机器人功能和性能的主要因素。它就像一个人的大脑，决定了这个人能做那些事，是否聪明。下面让我们了解一下机器人控制柜内部的组成。
主计算机主计算机相当于电脑的主机，用于存放系统和数据。
轴计算机用于计算机器人每个轴的转速。
机器人驱动器用于驱动机器人各轴电机。
安全面板在控制柜正常工作时，安全面板上所有指示灯点亮，急停按钮可以从这里接入。
I/O电源板给I/O输入输出板提供电源。
配电板给机器人各轴运动提供电源。
24V电源模块给24V电源接口板提供电源，24V电源接口板可直接供电外部I/O信号。
电容能够延时断电，用于机器人关闭电源后保存数据。
接触器接口板机器人I/O信号通过接触器接口板来控制接触器的启停。
I/O模块用于外部I/O信号与机器人系统的通讯连接。
机器人示教器机器人示教器是操控机器人运动的工具，它将机器人的控制过程以界面的形式展现，通过对界面的交互操作将控制信息反馈给控制柜，由控制系统驱动机器人本体进行运动，对机器人功能设置、参数配置、程序编写、状态监控等操作都可以通过示教器完成，所以说它是人机交互的桥梁。
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