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时间：2023-04-03

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指头的配置可以简单进行控制 
控制装置的编程非常巧妙，它可以使用三种手指配置仅在几个指令的控制下从三指平行抓具的基本位置进入到别的抓持动作。这样就可以使用简单的指令对三种基本的抓持方式进行控制。而且，抓具的打开和闭合只需要一个指令。而且打开时还可以设想采用两种方式。
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有一种可能性是力控操作。为此必须将力传感器至少内装于一个指头内。假如采用敏感的传感器外壳，这种传感器不仅可以提供力的数量大小，而且还可以提供位置的分辨，那么就可以进行较为灵敏的抓持。假如把力传感器内装于手指根部，则较终测量到的是转矩。如果不知道力的切入点，就不可能对作用于抓持目标物的力得出结论。 
另一种可能性是位置控制操作。这种工作方式在实际的总体系统方案中已经得到应用。不过，使用这种方式需要知道物体的几何形状。这些数据可以利用图像处理系统求出。 
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研制工作的目的是，开发一种灵敏的低成本抓具。结果是研制出了一台仅采用2个电动执行机构而具有4个自由度的灵活的三指人工手。利用这种运动机构，可以对变化中的物体几何形状做出反应。结合使用分散的控制单元，可以顺利而简单地内装到机器人系统中。 
用IPA人工手所做的试验证明，采用这种方案可以抓持几何形状变化不定的物体。演示机的可靠性可与工业抓具不相上下。研制的新产品仍具有必要的潜力，可以用于下列用途并可带来经济效益： 
用于搬运技术，特别是在各行各业的加工设备上输送和抓取零部件。 
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用于商业中的自动配货。 
用于服务机器人，比如用于移动式家用机器人取送东西的服务。 
在工业环境中用作辅助系统(工人的*三只手)。

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