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时间：2024-12-09

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软件实现 
模块化程序设计是程序设计中较常用的方法。它不仅使程序的阅读更加直观，而且使程序的编写、调试更加明朗化。本控制系统软件是由：主程序模块、原点调试模块、产品选择模块、自动运行模块以及手动调整模块构成。 
1．主程序模块 
它包括控制器的初始化；监控运行画面的控制按钮，并对其功能加以实现；上限报警子程序的处理。 
2．原点调试模块 
它主要完成3轴自动找原点的功能以及软极限设置。 
3．产品选择模块 
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通过对产品选择寄存器值的读取与判断，并将对应的产品参数送给*的寄存器，同时使选中的产品参数画面切换到产品参数按钮的当前画面。 
4．自动运行模块 
实现机械手整个运动过程的控制及计数功能。 
5．手动调整功能 
它包括在手动条件下实现机械手位置的快速定位，并以不同的速度实现位置细调和存储。其中以自动运行模块为核心实现整个系统的运动控制。
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人机界面 
人机界面采用触摸屏控制系统，通过ADP3软件加以实现。整个界面采用全中文显示，使得操作更加简单、明了。

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词条说明
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