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时间：2021-07-10

关键字：CANopen，CANopen插件，X-Analyser
CANopen 插件 
CANopen是基于CAN的一种高层协议，是一种具有灵活配置功能的标准嵌入式网络。 CANopen是为运动导向机器所设计的控制网络，如处理系统。如今它被用于许多领域，如医疗设备、越野车、海上电子设备、公共运输、楼宇自动化等。 
CANopen较初由Bosch主持**的Esprit 项目所开发， 1995 年，CANopen规范由从事工业 控制的CiA(CAN in Automation) 会员开发。较初，CANopen 的通讯描述是基于 CAN 的应用层协议（ CAL ）。 CANopen （CiA 301 ）的* 4 版本已经是 EN50325-4 标准了。 CANopen 的规范涉及应用层和通讯描述（ CiA 301 ），同时也是一个可编程设备（ CiA 302 ）的框架，推荐运用于电缆，连接器（ CiA 303-1 ）， SI 单元和前缀表示法（ CiA 303-2 ）。基于 CAN 的应用层协议描述在软件中实现。 
CiA 的成员开发的标准化描述（设备，接口和应用描述），简化了系统设计者去集成一个 CANopen 网络系统的 工作，成熟的设备（ Off-the-shelf devices ），工具，和协议栈，只需支付合理的费用就可以使用，对于系统设计人员，重用应用软件是非常重要的，这不仅需要通讯的兼容性，也需要设备的 互操作性和互换性，在 CANopen 的设备和接口描述中，定义了应用层对像，以实现 CANopen 设备的互换性， CANopen 是一个非常灵活，非常开放的协议，制造商可以在设备中自己定义功能，这些功能还可以在描述文件中写明并被加入到通用功能里。 
X-Analyser 支持 CANopen ，意味着用户能够通过 X-Analyser 观察到原始的 CAN 数据，工程信号和相关的 CANopen 解释，而这些都是集成在 X-Analyser 的图形用户界面里面。 
在 X-Analyser 中， CANopen 的特点包括： 
接收 / 监视特点 
•	观察 CANopen 报文（**过 1000000 个报文容量的缓冲存储确保了高性能） 
•	通过设置节点 ID 和报文类型观察和过滤报文（ SDO, PDO, NMT, Emergency, Sychronisation, etc... ） 
•	观察 CAN 错误帧 
控制器仿真 / 发送特点 
•	发送器触发 – 按键，循环（1ms），接收额外的报文ID 
•	错误帧检测 – 按键触发 
•	CANopen总线记录和重放 
•	面向报文的CANopen创建器 
•	基于发送器的文本记录文件 – 用户自定义 
工程信号解释 
•	可以观察像温度、起动器扭矩等的 CANopen 数据 （文本或者图形图像） 
CANopen 允许用户进行如下的设置： 
•	节点 ID – AH 或者特殊节点 ID 
•	主盘 PDO – 主盘加工数据对象 
•	从盘 PDO – 从盘加工数据对象 
•	SDO – 服务数据对象 
•	启动报文 
•	NMT 模块控制 – 网络管理模块控制 
•	NMT 错误控制 – 网络管理错误控制 
•	紧急报文 
•	同步报文 
•	时间戳报文 
•	CANopen 报文编辑器 
CANopen 报文编辑器对于 CANopen 网络的确定测试非常有用，而且能够测试兼容 CANopen 的设备，允许用户仿效 CANopen 报文
名称：广州智维电子科技有限公司（）
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